Die Zoologischen Gärten blicken auf eine lange tausendjährige Geschichte zurück. Nur wenige der früheren Einrichtungen gibt es noch heute.
Bereits im alten Ägypten, rund 3000 Jahre vor unserer Zeitrechnung, hielten sich die Pharaonen exotische Tiere in Käfigen in ihren Palästen, meist als Jagd- oder Schlachttiere. Weitere Überlieferungen der ersten „Zoos“ gibt es auch aus China. Dort hielt sich der Ahnherr der Zhou-Dynastie Säugetiere, Vögel, Schildkröten und Fische in einer Parkanlage. Der Park der Intelligenz oder Park des Wissens genannte Garten existierte noch lange, ist heute aber nicht mehr erhalten. Im Orient gaben sich Herrscher Tiere aus eigener Haltung als Geschenk, was später auch die Herrscher des Mittelalters taten (Karl der Große sandte um 800 einen Elefanten als Freundschaftsangebot an die Stadt Augsburg).
Während in der Antike Tiere zwar gehalten wurden, meist aber dann bei Spielen getötet wurden, so hielten sich nach dem Niedergang des Römischen Reiches oft Klöster einige Tiere, die sie ebenfalls von anderen Klöstern geschenkt bekamen. Nach und nach begannen Herrscher, sich sogenannte Menagerien, die Vorgänger des Zoos, neben ihren Höfen anzulegen, allen voran Kaiser Friedrich der II. im Jahre 1194. Er erbaute einen der ersten Tiergärten im Mittelalter und sammelte viele verschiedene Arten, die er durch Tauschgeschäfte mit anderen Herrschern erhielt. So sandte er etwa dem ägyptischen Sultan einen Eisbären und erhielt dafür eine Giraffe.
In Europa entstanden königliche Menagerien 1235 in London im Tower of London durch König Heinrich III. Es folgten im 16. Jahrhundert die Herrschaftsresidenzen in Italien.
Auch im Reich der Azteken entstanden unabhängig der europäischen Menagerien im 15. Jahrhundert Tiergärten. So beschreibt Meyers Konversations-Lexikon einen Garten des Aztekenherrschers Moctezuma II. (1465–1520):
„Die Spanier wurden bei der Eroberung von Mexiko durch den Anblick der kaiserlichen Menagerie, einer langen Reihe von Wasserbehältern, Vogelhäusern und Käfigen mit wilden Tieren, überrascht. Besonders ausgezeichnet waren die Schmuckvögel aus allen Teilen des Aztekenreichs, doch fehlte es auch nicht an Schlangen. Den Raubvögeln dienten 500 Truthähne täglich zur Nahrung. 300 Menschen waren mit der Pflege der Wasservögel, welche auf zehn Teichen gehalten wurden, ebensoviel mit der der Raubtiere beschäftigt.“
Vor allem die Menagerie des Sonnenkönigs Ludwig XIV., die er 1662 aus seinem Jagdpavillon erbauen ließ, wurde zum Vorbild vieler weiterer Zoovorgänger – vor allem für die Menagerie in Schönbrunn. Sie steht heute noch an gleicher Stelle und gilt deswegen als der älteste Zoo der Welt. Franz von Lothringen, Mann von Kaiserin Maria Theresia, gab den Bau des Parks aus naturkundlichem Interesse in Auftrag, die Eröffnung erfolgte am 31. Juli 1752. Allerdings durften nur besondere Gäste den Park besichtigen. Was zunächst noch als Privileg galt, war aber bald vorbei. Bereits 1779 öffnete man den Tierpark Schrönbrunn für die Wiener Bevölkerung und blieb dank deren Unterstützung auch während der beiden Weltkriege erhalten.
Andere Menagerien mussten im Laufe des 18. Jahrhunderts oft schließen, denn das Interesse an wissenschaftlicher Forschung und Beobachtung wuchs. Da aber meist die Tiere nicht artgerecht gehalten wurden, waren sie dafür ungeeignet. Hinzu kam der Druck der Öffentlichkeit, die Parks für die gesamte Bevölkerung zu öffnen. Deswegen gründeten sich wissenschaftlich geführte Parks, die Biologen der Zeit als Forschungsraum dienten. Die Ménagerie du Jardin des Plantes in Paris, die 1793 nach der endgültigen Auflösung der Versailler Menagerie entstand, gilt als die erste wissenschaftlich geführte Einrichtung und war für jedermann zugänglich. Einige der Fürstenmenagerien öffneten sich zum Teil ebenfalls der Allgemeinheit, verfolgten aber einzig die Zurschaustellung des Tieres als Ziel.
Zu Beginn des 19. Jahrhunderts folgten zahlreiche Zooneugründungen, die nicht, wie etwa der Berliner Zoo als erster deutsche Zoo, auf eine fürstliche Menagerie zurückzuführen ist. In Frankfurt am Main gründeten die Bürger im Jahr 1858 “Der Zoologische Garten vor dem Bockenheimer Tor”, in dem von Anfang an Erholung und Bildung verbunden werden sollten. Zunächst auf Probe gegründet, fand seine Einrichtung so viel Zuspruch, so dass der Frankfurter Zoo zur dauerhaften Einrichtung wurde, allerdings wegen seines stetigen Wachstums noch einmal umziehen musste.
Die Bezeichnung „Zoologischen Garten“ entstand, ebenfalls im 19. Jahrhundert, im berühmten London Zoo. In den Unterlagen der Zoological Society London findet sich auch die heute viel genutzte Abkürzung „Zoo“.
